《千手千眼观世音菩萨广大圆满无碍大悲心陀罗尼经》中，讲述了观音菩萨的来历。佛弟子熟知的大悲咒，正是出于此经。 经中记载：一时，释迦牟尼佛在补陀落迦山，观世音宫殿，宝庄严道场中，坐宝师子座如来于彼座上，将欲演说总持陀罗尼故时观世音菩萨，于大会中密放神通，光明照曜，十方刹土及此三千大千世界，皆作金色。
观音菩萨示现神通后，为与会的无量菩萨摩诃萨、大声闻僧、诸天人等讲述了大悲咒的由来：在过去无量亿劫，有佛出世，名千光王静住如来。彼佛怜念一切众生，特别为观音菩萨说此广大圆满无碍大悲心陀罗尼，并授记菩萨当持此心咒，普为未来恶世一切众生作大利乐。
菩萨听闻大悲咒后，即从初地超第八地，故发愿以此咒利益安乐一切众生。接着，观音菩萨为大众宣说大悲咒，及如法诵持的方法和功德。
听闻甚深法义后，佛弟子中的多闻第一阿难尊者向释迦佛请问观音菩萨的来历。佛陀告诉阿难说：此观世音菩萨不可思议威神之力，已于过去无量劫中，已作佛竟，号正法明如来。大悲愿力，为欲发起一切菩萨，安乐成熟诸众生故，现作菩萨。所以说，成佛并不等于退休，还要尽未来际地在十方法界利益众生，尤其是娑婆世界。
娑婆意为堪忍，因为这个世界有很多天灾人祸，人们烦恼重重，生死不定，经中总结为劫浊、见浊、烦恼浊、众生浊、命浊，又称五浊恶世。
观音菩萨看到众生有这么多苦难，为大悲驱使，倒驾慈航，再以菩萨身示现，发愿在此广度众生。
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